1、概述

并聯(lián)機器人是一類全新的機器人，它具有剛度大、承載能力強、精度高、自重負(fù)荷比小、動力性能好、控制容易等一系列優(yōu)點，在人力成本日益增加的時代，這項技術(shù)廣泛應(yīng)用于包裝行業(yè)的各個領(lǐng)域，例如食品飲料，藥品，物流等多個行業(yè)，用于實現(xiàn)快速抓取，提高工作效率。隨著先進制造技術(shù)的發(fā)展，并聯(lián)機器人將有非常好的發(fā)展前景。

近幾年國內(nèi)各機器人制造商及設(shè)備制造企業(yè)紛紛開始研發(fā)Delta并聯(lián)機器人。但是由于我國Delta并聯(lián)機器人的發(fā)展時間較短，國內(nèi)Delta并聯(lián)機器人負(fù)載能力及運動速度等性能指標(biāo)要遜色于國外Delta并聯(lián)機器人，為了提高負(fù)載能力及運動速度，國內(nèi)廠家往往采購國外高端伺服系統(tǒng)，但是卻提高了生產(chǎn)成本，失去競爭優(yōu)勢。

2、國產(chǎn)高速并聯(lián)機器人

本文項目中的用戶是國內(nèi)一家專業(yè)生產(chǎn)高速并聯(lián)機器人的廠商，特別是其創(chuàng)新開發(fā)的高速Delta機器人，采用獨特的雙動平臺結(jié)構(gòu)，可實現(xiàn)三維空間內(nèi)高精度拾放作業(yè)，具有速度快，精度高，可靠性好，易用性強的特點，可用于裝配、搬運、分揀、拾料和裝箱等作業(yè)領(lǐng)域。但是該款機器人在選擇伺服系統(tǒng)時卻著實費了一番周折。

一開始該公司選用的是全套國外高端伺服系統(tǒng)，配合其獨特的機械結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)非常高的拾取速度。但是國外產(chǎn)品價格高昂，進行系統(tǒng)評測時還能承受，一旦進入批量生產(chǎn)環(huán)節(jié)，如此高的成本對國內(nèi)還在發(fā)展階段的機器人廠商來說確實無法承受。于是該公司聯(lián)系了多家國內(nèi)伺服廠商進行產(chǎn)品測試，希望能找到一款滿足其性能要求的高性價比產(chǎn)品。最終，經(jīng)過嚴(yán)苛的性能測試，清能德創(chuàng)推出的高性能多軸伺服驅(qū)動器CoolDrive A8得到了客戶的認(rèn)可，被選為該款高速Delta機器人的伺服系統(tǒng)。

該機器人規(guī)格參數(shù)見表1。

表1 機器人性能參數(shù)表

圖1并聯(lián)機器人機械系統(tǒng)組成圖

3、系統(tǒng)設(shè)計

2012年，是一家國內(nèi)領(lǐng)先的高新技術(shù)企業(yè)。清，即是清華的清，清能德創(chuàng)主創(chuàng)人員均來自清華大學(xué)電機系，擁有豐富的行業(yè)經(jīng)驗和產(chǎn)品獨立開發(fā)能力。自創(chuàng)立伊始，清能德創(chuàng)就專注于中高端伺服市場，致力于為工業(yè)機器人等高端裝備制造廠商提供國產(chǎn)高端伺服系統(tǒng)，不僅在性能和功能上充分滿足機器人對伺服系統(tǒng)的要求，同時沒有國外同類產(chǎn)品高昂的價格，真正為客戶提供更具性價比的產(chǎn)品與專業(yè)及時的技術(shù)服務(wù)。

從新品的推出到行業(yè)突破，清能德創(chuàng)通過領(lǐng)先的技術(shù)和定位逐步在業(yè)內(nèi)樹立了中高端產(chǎn)品形象，并始終專注于技術(shù)完善與創(chuàng)新，為實現(xiàn)機器人關(guān)鍵零部件的國產(chǎn)化，降低國內(nèi)機器人整機廠商的總體成本，提高國產(chǎn)機器人的競爭力貢獻(xiàn)自己的一份力量。

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