1、概述

并聯機器人是一類全新的機器人，它具有剛度大、承載能力強、精度高、自重負荷比小、動力性能好、控制容易等一系列優點，在人力成本日益增加的時代，這項技術廣泛應用于包裝行業的各個領域，例如食品飲料，藥品，物流等多個行業，用于實現快速抓取，提高工作效率。隨著先進制造技術的發展，并聯機器人將有非常好的發展前景。

近幾年國內各機器人制造商及設備制造企業紛紛開始研發Delta并聯機器人。但是由于我國Delta并聯機器人的發展時間較短，國內Delta并聯機器人負載能力及運動速度等性能指標要遜色于國外Delta并聯機器人，為了提高負載能力及運動速度，國內廠家往往采購國外高端伺服系統，但是卻提高了生產成本，失去競爭優勢。

2、國產高速并聯機器人

本文項目中的用戶是國內一家專業生產高速并聯機器人的廠商，特別是其創新開發的高速Delta機器人，采用獨特的雙動平臺結構，可實現三維空間內高精度拾放作業，具有速度快，精度高，可靠性好，易用性強的特點，可用于裝配、搬運、分揀、拾料和裝箱等作業領域。但是該款機器人在選擇伺服系統時卻著實費了一番周折。

一開始該公司選用的是全套國外高端伺服系統，配合其獨特的機械結構，實現非常高的拾取速度。但是國外產品價格高昂，進行系統評測時還能承受，一旦進入批量生產環節，如此高的成本對國內還在發展階段的機器人廠商來說確實無法承受。于是該公司聯系了多家國內伺服廠商進行產品測試，希望能找到一款滿足其性能要求的高性價比產品。最終，經過嚴苛的性能測試，清能德創推出的高性能多軸伺服驅動器CoolDrive A8得到了客戶的認可，被選為該款高速Delta機器人的伺服系統。

該機器人規格參數見表1。

表1 機器人性能參數表

圖1并聯機器人機械系統組成圖

3、系統設計

2012年，是一家國內領先的高新技術企業。清，即是清華的清，清能德創主創人員均來自清華大學電機系，擁有豐富的行業經驗和產品獨立開發能力。自創立伊始，清能德創就專注于中高端伺服市場，致力于為工業機器人等高端裝備制造廠商提供國產高端伺服系統，不僅在性能和功能上充分滿足機器人對伺服系統的要求，同時沒有國外同類產品高昂的價格，真正為客戶提供更具性價比的產品與專業及時的技術服務。

從新品的推出到行業突破，清能德創通過領先的技術和定位逐步在業內樹立了中高端產品形象，并始終專注于技術完善與創新，為實現機器人關鍵零部件的國產化，降低國內機器人整機廠商的總體成本，提高國產機器人的競爭力貢獻自己的一份力量。

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